William Walter fue un exitoso fabricante de maquinaria para la industria de la confitería en Nueva York, quien fabricó automóviles de alta calidad llamados Walter entre 1902 y 1909 . En 1909, Walter comenzó a fabricar camiones, y en 1911 aparecieron los primeros camiones Walter con tracción en las cuatro ruedas. Estos camiones se convirtieron en el producto principal de la Walter Motor Truck Company y, en un principio, se basaban en el camión francés Latil y se fabricaban en una gama de tamaños con capacidades desde 1,5 hasta 7 toneladas. También se fabricaron camiones Walter convencionales con tracción trasera y delantera.

A mediados de la década de 1920, los camiones Walter desarrollaron una apariencia característica con el motor sobresaliendo por delante del eje delantero para mejorar la distribución del peso. En 1929, apareció el primer modelo de quitanieves Walter Snow Fighter. Walter también fabricó tractores especiales para carretera con capacidades de 7, 10 y 15 toneladas. En la década de 1930, Walter comenzó a fabricar camiones de bomberos. A finales de la década de 1930, Walter fabricaba seis modelos de tracción a las cuatro ruedas con capacidades de 3 a 12 toneladas, utilizando motores de seis cilindros y diésel.

Durante la Segunda Guerra Mundial, Walter fabricó tractores de artillería y camiones quitanieves para el ejército. Tras la guerra, continuó la producción de camiones con tracción a las cuatro ruedas y Walter también comenzó a fabricar vehículos de rescate en aeródromos, así como camiones de recogida de basura y quitanieves. A partir de la década de 1950, Walter se centró en los camiones de bomberos para aeropuertos, incluyendo vehículos para mercados de exportación en la década de 1970.

En 1980, la Walter Motor Truck Company sufrió una crisis financiera, lo que llevó a la creación de una nueva empresa, la Walter Equipment Company, como filial de la canadiense Walter Truck Company, la cual se trasladó a Guilderland, Nueva York. Walter continuó fabricando camiones de tracción en las cuatro ruedas, autobombas para aeropuertos y otros vehículos especiales, pero finalmente la empresa fue adquirida por la organización Kovatch y la producción de Walter cesó alrededor de 1982.